浙江大學朱世強教授團隊研制的除銹爬壁機器人能有效應對這些難題。近日，首臺機器人在舟山市金海船務公司交付使用。

　　這臺除銹爬壁機器人自重72千克、掛載能力超過100千克，利用超過200兆帕斯卡的超高壓水射流除銹和油漆，并可同步將廢水從船板表面抽到收集設備，從而避免含有鐵銹和舊油漆的廢水直接流到大海中而造成污染。團隊技術骨干、浙江大學海洋學院教師宋偉介紹，在滿足SA2.5除銹等級的要求下，這臺機器人的最大作業(yè)效率達每小時81平方米、平均作業(yè)效率為每小時40平方米。

　　這臺除銹爬壁機器人是朱世強團隊基于10多年的特種機器人和流體動力技術的研究積累，在長達2年、四代機型的測試和實船試驗后完成了相關研制與實際應用工作。該團隊先后突破了單面強吸附永磁組件設計、大負載爬壁機器人輕量化設計、超高壓水射流噴嘴空間分布優(yōu)化、曲面自適應真空廢水回收等關鍵技術。該款機器人還可以用于石化儲罐的壁面維護。

　　宋偉介紹，這臺機器人首先要解決的是質量與磁性的矛盾，設計一款質量輕、吸附力大的磁鐵。“我們通過磁回路和磁鐵組件尺寸的優(yōu)化設計，解決了磁鐵的問題�！彼蝹フf，“還通過機械結構的設計，促進整體機器人輕量化，便于人工搬運。”

　　爬壁機器人在船表面的吸附原理比較簡單，但實際應用卻要面臨十分復雜的情況。不同的船型、焊接與涂裝工藝，以及海水對油漆的沖刷程度，都會影響爬壁機器人的工作性能�！耙虼�，需要在真空回收區(qū)域設計密封裝置，該密封裝置同時要能適應凸起和曲面，從而保證真空回收效果�！彼蝹フf。（記者 曾福泉 通訊員 柯溢能）